过程闭环(PID)调试指导
过程闭环(PID)调试指导
一、目的掌握过程闭环控制的原理和调试方法。 二、接线方法主回路:R、S、T 接三相输入电源;U、V、W 接电机线。 控制回路接线: 1、闭环给定方式接线:若数字给定,则无需外接给定输入;若用模拟量给定,接到相应的模拟量端子上。 2、闭环反馈方式接线:将反馈模拟量接到相应的模拟量端子上。 详细接线方法请按照系统的实际需求,并参看说明书。 三、调试方法1、参数自学习,详情请看参数自学习调试指导; 2、请设置 P0.03=1:模拟量反馈过程闭环控制; 3、设置 P1.02:模拟量反馈闭环控制主给定方式,选择0 为P8.00 数字给定; 4、设置 P1.05:模拟量反馈闭环控制主反馈方式,根据实际反馈接到那个端子而设置。 四、调试效果1、如果设置P1.02=0,则目标数值为P8.00 设置,如果P8.00 设置为5V: 若反馈数值到 5V 则达到平衡状态; 小于 5V 则速度上升; 大于 5V 则速度下降; 注意 P8.07 的偏差极限问题。 2、如果设置P1.02=1,则目标数值为AI1 设置,如果AI1 调节为5V: 若反馈数值到 5V 则达到平衡状态; 小于 5V 则速度上升; 大于 5V 则速度下降。 3、对于其他设置类似。 五、注意1、P8.07 的偏差极限问题; 2、P1.02 和P1.05 不可以设置为相同的数值; 3、KP、KI、KD参数请按照实际的现场工况调试为合适的数值; 4、过程闭环控制,即为PID 控制。
开环转矩控制调试指导
开环转矩控制调试指导
一、目的熟悉开环转矩控制(0016)调试方法。二、接线方法主回路:R、S、T 接三相输入电源;U、V、W 接电机线。控制回路:按需求接模拟量到AI 端子上,一个作为速度限定,一个作为转矩给定。详细接线方法请按照系统的实际需求,并参看说明书。三、调试步骤1、参数自学习,详情请看参数自学习调试指导。注意要用旋转自学习,设置P9.15=2,然后按RUN 键进行旋转自整定;若不脱开电机轴端负载或者只进行静止自学习,将无法完成进行稳定的恒转矩控制。2、确保开环矢量速度控制正常:设置 P0.03=4,说明进行开环矢量控制,按运行键观察运行是否正常。3、转矩控制的调试:(1)设置 Pd.00=1 说明进行转矩控制;(2)如果 AI1 为速度给定,AI2 为转矩给定,那么设置P6.21=0016;如果AI2 为速度给定,AI1 为转矩给定,那么设置P6.21=0061;此外,还要注意AI1 和AI2输入的信号而选择跳线的位置,如果输入的模拟量是电压,请将控制板跳线调到电压一侧,如果输入的模拟量是电流,请将控制板跳线调到电流一侧;(3)如果设置了外部端子开机,如果开机信号线接在X1 和COM 之间,请设置P5.00=2,P0.06=1;(4)如果加装了制动电阻,请设置 PA.09=1,如果没有,不需要设置PA.09,保持PA.09为0。四、说明转矩控制,即控制电机轴的力的大小,可以使用电位器控制力矩的大小,当模拟量给定小的时候,力矩就小,当给模拟量大的时候,力矩就大。开机的时候,一般将电位器调节到最小状态然后再开机,慢慢增大电机的力度和速度,在低速的时候给小的力矩,用手去抓电机轴,电机很容易会停止,慢慢增大给定的力矩,将会需要更大的力使电机停止。
闭环转矩控制调试指导
闭环转矩控制调试指导
一、目的熟悉闭环转矩控制(0016)调试方法。 二、接线方法主回路:R、S、T 接三相输入电源;U、V、W 接电机线。 控制回路:将根据需求接模拟量到AI 端子上,一个作为速度限定,一个作为转矩给定。 详细接线方法请按照系统的实际需求,并参看说明书。 三、调试步骤1、参数自学习,详情请看参数自学习调试指导。 注意要用旋转自学习,设置P9.15=2,然后按RUN 键进行旋转自整定; 若不脱开电机轴端负载或者只进行静止自学习,将无法完成进行稳定的恒转矩控制。 2、确保开环矢量速度控制正常:设定 P0.03=4,P2.01=1 开环矢量控制运行,按下M 键不放,观察电机工作是否正常,变频器运行频率和输出电流应稳定。 3、确保闭环矢量控制正常 设定 P0.03=8、Pd.21=编码器的脉冲数(根据编码器来确定数值)、按下M 键不放,如果能够正常运行,则闭环矢量调试成功,如果在运行时出现抖动,或是报过流的故障,则通过Pd.22 修改编码器的方向,再按下M 键点动运行如果正常则闭环矢量设定成功;如果还是运行不起来,请检查编码器的安装是不是有问题,例如是否有松动的情况发生,连轴是否对准。在确保安装无问题时,请检查编码器的接线是不是正确,在以上两个都确认以后,请再一步确认编码器与PG 卡型号一致(PG01 开路集电极型;PG02 差分型)。 4、转矩控制的调试 (1)设置 Pd.00=1,说明进行转矩控制; (2)如果 AI1 为速度给定,AI2 为转矩给定,那么设置P6.21=0016;如果AI2 为速度给定,AI1 为转矩给定,那么设置P6.21=0061;此外,还要注意AI1 和AI2输入的信号而选择跳线的位置,如果输入的模拟量是电压,请将控制板跳线调到电压一侧,如果输入的模拟量是电流,请将控制板跳线调到电流一侧; (3)如果设置了外部端子开机,如果开机信号线接在X1 和COM 之间,请设置P5.00=2,P0.06=1;
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